FANUC机器人奇异点回避功能，在使用过程中应注意以下事项：

奇异点回避功能只限于搬运工具应用型的机器人，对于有协调控制、跟踪拾取、连续旋转、图形生成等附加功能的机器人无法同时使用。

此功能只对机器人的直线运动有效，圆弧运动则不能生效。

使用奇异点回避功能时，机器人运动时的腕部姿态与示教的姿态有时不同。不仅是经过奇异点的路径轨迹点，而且后续的路径轨迹点的姿态也有可能被更改。

机器人单步运行时，前进和后退有可能执行不同的动作。为避免这种差异，以单步方式运行前进时，机器人实际的姿态与示教的姿态不同的情况下，示教器会显示“MOTN-208形态无法达到”的报警。此时，若在该点处执行位置修改，则后退运行时的动作会成为与前进运行时相同的动作。

手动操作时和程序运行时，奇异点附近的动作有时会不同。

机器人路径轨迹点在奇异点范围内时，示教的路径轨迹点将被更改。

在关节运动的转角部分，此功能有可能无法使用。

手动运行时的使用方法

手动操作时的奇异点回避功能的“有效/无效”，可通过示教器显示手动运行指定的坐标系前面的“S/”的有无来判断。例如显示“S/世界”带有“S/”时，表示手动运行奇异点回避功能有效；没有“S/”的情况下，手动运行时的奇异点回避功能无效。

机器人接通电源时，奇异点回避功能的“有效/无效”，根据选择的程序自动切换。

手动运行时要切换奇异点回避功能的“有效/无效”，可以通过以下步骤实现：

机器人示教器的操作面板上按下“FCTN”键，在弹出的FUNCTION 1快捷菜单中，通过对“5 T/奇异点 点动”的选择，来切换手动运行时奇异点回避功能的“有效/无效”。