广东普雅自动化科技有限公司
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FANUC 机器人码垛编程
码垛功能对几个具有代表性的点进行示教,即可以从基层到上层按照次序堆叠工件。
码垛的种类
码垛 B:包含码垛B(单途径形式)和码垛BX(多途径形式) 适用于工件姿势稳定,堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛 E:包含码垛E(单途径形式)和码垛EX(多途径形式)。适用于复杂的堆叠形式(工件姿势改变,堆叠时的底面形状不是四角形)。
码垛指令
(1)码垛指令格局:码垛指令根据码垛寄存器的值,根据堆叠形式核算当时 的堆叠点方位,并根据途径形式核算当时的途径,改写码垛动作指令的方位 数据。
(2)码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的途径点作为方位 数据的动作指令,是码垛专用的动作指令。该方位数据经过码垛指令每次都被改写。
(3)码垛完毕指令:核算下一个堆叠点,改写码垛寄存器的值。
(4)码垛寄存器:用于码垛的操控。进行堆叠点的指定、比较、分支等。
注意事项
(1) 要进步码垛的动作精度,需求正确进行 TCP 的设定。
(2) 码垛寄存器,应避免同时使用相同编号的其他码垛。
(3) 码垛功能,在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛完毕指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教,该功能也不会正常工作,应注意。
(4) 码垛编号,在示教完码垛的数据后,伴随码垛指令、码垛动作指令、 码垛完毕指令一起被主动写入。不需求介意是否在其他程序中重复使 用着码垛编号(每个程序都具有该码垛编号的数据)。
(5) 在码垛动作指令中,不可在动作类型中设定“C”(圆弧运动)。