作用简述

多个任务运行（并行处理）作用就是指智能机器人与此同时执行好几个程序的作用。若应用多个任务作用，可与此同时执行操纵智能机器人的程序及其操纵外部设备和额外轴（多个）程序开展工作，或是在智能机器人姿势时对I/O数据信号情况开展监控。应用多个任务运行作用，可减少智能机器人程序循环系统時间。

建立程序常见问题

程序的建立方式与一般程序同样，建立时要留意以下几个方面。

数据信号操纵程序和获取数据专用型的程序不应用姿势组，因此 一定要将程序设置为不应用姿势组，将要程序详尽界面的姿势组“组掩码”设置为[*,*,*,*,*,*,*,]。应用同样姿势组的程序不可以与此同时并行处理执行。可与此同时执行不一样姿势组的程序。多个任务运行方式

多个任务程序的运行是根据在运行程序中应用“RUN（运行）命令”，对必须并行处理执行的程序开展启用来完成的。这时，运行程序的程序称之为“母程序”，被运行的程序称之为“子程序”。

以上实例中，从程序A根据RUN命令运行程序B，二者与此同时执行。这时，程序A为程序B的“母程序”，程序B为程序A的“子程序”。

母程序与子程序的姿势关联

母程序与子程序中止时

若挑选母程序再执行，则也将再执行子程序。若挑选子程序再执行，则只再执行子程序。若挑选母程序执行后退，则子程序也执行后退。若挑选子程序执行后退，则仅子程序执行后退。

母程序已经执行而子程序中止时

不可以挑选母程序（前行、后退）再执行。（由于已在运行中）若挑选子程序再执行，则只再执行子程序，针对母程序的执行沒有危害。若挑选子程序后执行后退，则仅子程序执行后退。

母程序中止而子程序已经执行时

若挑选母程序再执行，则将再执行母程序，子程序也将再次当今的执行。若挑选子程序再执行，则子程序将再次当今的执行，不可以再执行母程序。若挑选母程序后执行后退，则母程序执行后退，子程序再次当今的执行。即便 挑选了子程序执行后退，子程序都不执行后退。只是再次当今的执行，与此同时母程序都不执行后退。

执行断点调试姿势时

若根据断点调试姿势执行母程序，子程序也根据断点调试姿势执行。若挑选子程序，根据断点调试姿势再执行，则根据断点调试姿势只执行子程序。

程序执行终断、强制性完毕时

有关程序执行终断、强制性完毕，在母程序和子程序中间不连动。即便 终断、强制性完毕母程序，都不危害子程序的执行。

母程序的后退执行

使母程序后退并执行，若发生RUN命令，母程序不会再执行大量的后退。母程序需根据RUN命令来执行后退时，必须将鼠标光标挪动至RUN命令的前一行。多个任务作用应用

最先建立2个智能机器人运行程序，在其中程序A为母程序，程序B为子程序，并在“程序详细资料”界面中为两程序各自设定“组掩码”。这儿母程序A为智能机器人健身运动组，子程序B为数据信号逻辑性解决程序，因而屏蔽掉全部智能机器人健身运动组。自然，假如这儿必须外界轴等健身运动组的同歩运行操纵，还可以在子程序B的组掩码中开展相匹配的设定，这一点与后台管理逻辑性作用各有不同。

多个任务运行作用应用起來非常简单，便是应用“RUN”命令启用子程序。启用方式是：在母程序A中各自点一下“命令”→“5 多轴操纵”→“运行”。

在弹出来的程序挑选页面中，挑选子程序“B”。

母程序A与子程序B所有步态分析进行后，如下图所显示。对母程序手动式或全自动运行，能够见到母程序运行全过程中，被启用的子程序也在同歩运行。

母程序与子程序执行时的常见问题

应用RUN命令启动子程序时，必须留意以下几个方面。

母程序若执行前行/后退，子程序也同歩执行前行/后退。仅母程序需执行前行/后退时，必须在监控画面中完毕子程序后，再执行前行/后退。仅子程序需执行前行/后退时，只必须挑选子程序执行前行/后退，不用完毕母程序。执行后退时，仅执行姿势命令。在母程序与子程序中间应用存储器同歩执行后，在后退执行里将不同歩后退，这时母程序和子程序独立执行后退。等候子程序完毕后，期待运行其他子程序时，应用存储器命令和等候命令按如下图所显示方法开展步态分析。下例中，早已在程序A的第7行中示教等候0.01 sec。这是由于在程序B中从执行R[1]=1后到程序运行完毕截止，必须消耗一定的解决時间。若在程序A中省去第7行的等候0.01 sec，则在执行第8行程序的时候会产生不正确警报。多个任务运行监管

在监控画面上，可与此同时查询执行中的好几个程序的运行情况。监控画面上表明的详细资料以下。

运行中或中止中的程序名运行中或中止中的子程序名运行情况（运行中、中止）

监管作用操作方法：在程序一览界面中按住“监管”后，进到监控画面（机器人自动运行情况下）。这时，挪动鼠标光标到必须监管的程序，随后按住“ENTER”键，可以进到该程序的编写界面，可查询程序详尽执行的状况。

中止、中断程序运行

若在执行好几个程序的情况下开展下列实际操作，执行中的程序之外的程序将所有中止。

按住示教器或实际操作控制面板的暂停按钮。按住示教器或实际操作控制面板的应急终止按键。从示教器之外运行运行程序时，将示教器设为合理。从示教器运行运行程序时，将示教器设为失效，或手松掉SHIFT键，或松掉保护开关。将瞬停数据信号(*IMSTP)、中止数据信号(*HOLD)、安全性速率数据信号(*SFSPD)、姿势批准数据信号(ENBL)放置OFF。

除此之外，若挑选輔助菜单栏中的“中断程序”，则强制性完毕执行或中止中的全部程序。

执行的好几个程序中，可在监控画面中对执行中的程序开展“中止”或“中断”。实际操作流程：在程序一览界面中，按住“监管”，进到监控画面。随后，将鼠标光标挪动到期待中止或中断的程序，按住“中止”或“中断”，则相匹配的程序将被中止或中断执行。