FANUC机器人码垛工艺编程

码垛功能的界说

对几个具有代表性的点进行示教，即可以从基层到上层按照顺序堆叠工件。

2. 码垛的品种

码垛 B:包含码垛B(单途径形式)和码垛BX（多途径形式） 适用于工件姿态稳定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛 E:包含码垛E(单途径形式)和码垛EX（多途径形式）

适用于复杂的堆叠形式（工件姿态改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。

3. 码垛指令

（1）码垛指令格局：码垛指令根据码垛寄存器的值，根据堆叠形式计算当前 的堆叠点方位，并根据途径形式计算当前的途径，改写码垛动作指令的方位 数据。

（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的途径点作为方位 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该方位数据经过码垛指令每次都 被改写。

（3）码垛完毕指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。

（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。